??随着焊接自动化技术的迅猛发展,焊缝跟踪系统成为焊接领域内的一项重要课题,采用焊缝跟踪系统实现焊接过程的自动化成为未来的必然,因此很多学科的技术都应用到了焊缝跟踪这一系统中来,其中CCD相机就是不可获取的一部分。
??CCD相机在焊缝跟踪传感器中的主要功能就是读取图像。用CCD相机拍摄景物时,景物反射的光线通过CCD相机的镜头透射到CCD上。当CCD曝光后,光电二极管受到光线的激发释放出电荷,感光元件的电信号便由此产生。
??CCD控制芯片利用感光元件中的控制信号线路对光电二极管产生的电流进行控制,由电流传输电路输出,CCD相机会将一次成像产生的电信号收集起来,统一输出到放大器。经过放大和滤波后的电信号被送到A/D,由A/D将电信号(此时为模拟信号)转换为数字信号,数值的大小和电信号的强度即电压的高低成正比。这些数值其实就是图像的数据了。
??不过单依靠上一步所得到的图像数据还不能直接生成图像,还要输出到数字信号处理器(DSP)。在DSP中,这些图像数据被进行色彩校正、白平衡处理(视用户在CCD相机中的设定而定)等后期处理,编码为相机所支持的图像格式、分辨率等数据格式,然后才会被存储为图像文件。最后,图像文件就被写入到CCD相机的存储器上(内置或外置存储器)。
??图像储存之后进行图像处理,获得焊缝与焊枪的偏差量,再经由上位机向PLC发送控制信号,整个系统在调试的过程中,能够很好地实现精确的焊缝跟踪。