开发的搬运桁架机器人,Z轴提升行程(即上下提升高度差)开创国内最大行程记录,Z轴行程高达3600mm。
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该重载桁架机器人大致参数如下;X轴行程6800mm,Z轴行程3600mm,Z轴终端负载250KG。
该桁架机器人,X轴采用方管焊接后精加工,齿轮齿条传动,线性导轨支撑导向;Z轴方向因为行程过大,故采用两级传动,即双倍行程的倍速机构,Z轴伸长后总长4800mm,缩回后总长3000mm,即终端机械手行程3600mm。
此项目用于汽车刹车盘清洗,由于刹车盘清洗采用强腐蚀性液体二氯甲烷,故现场需采用深槽加冷冻方式储存二氯甲烷,即刹车盘清洗需在地面以下深度达3000mm的冷冻槽内进行。
槽内分四个清洗池,物料每个清洗池轮流清洗,即物料及搬运载体在伸长状态下需要进行水平方向运动。
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采用桁车及其他起吊设备也可实现简单的工件搬运和移载,但是这种方式有两个重要缺陷;
其一无法实现精确定位,必须人工主控工件定位,如此则浪费人力和浪费时间,仅适合偶尔的重物搬运;
其二手爪终端没有刚性,钢丝绳摇摆不定,无法在短时间内静止;
其三无法固定刚性手爪,致使吊起重物时重物无法刚性固定;
其四,桁车必须全程都有人员操作,无法实现自动化生产。
综上,桁车以及其他起吊设备只适合偶尔作业,无法应用于批量化的现代工业生产中。
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此搬运工作既要保证大行程,高负载,又要保证很高的精度,以及快速响应能力,还要保证足够的刚性以及高稳定性。
此项工作非不能胜任。
此类大行程桁架机器人,可用于搬运堆摞类物品,例如轮胎等;
在室内空间有限,尤其是高度受限的条件下,仍需要大行程提升物件,也需采用此种双倍行程的倍速机构。